自動(dòng)化設(shè)備主要由手和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手是用來抓取工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓取物體的形狀、大小、重量、材質(zhì)和操作要求，有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持式、握持式、吸附式等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手能夠完成各種旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))、運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)指定的動(dòng)作，改變被抓物體的位置和姿態(tài)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的提升、拉伸、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式稱為機(jī)械手自由度。為了抓住空間中任何位置和方向的物體，需要六個(gè)自由度。自由度是機(jī)器人手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越大，自動(dòng)機(jī)械手的靈活性、通用性和復(fù)雜性就越大。一般專用機(jī)械手有2~3個(gè)自由度。

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